桁架机器人发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的一个重要组成部分，把数控车床和机器人共同构成一个柔性制造系统和柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置及人工，结构简单，而且适应性强。因此我在数控加工领域中，被广泛应用。

机床给机械手信号如下：

1 Q88.0 机床无故障

2 Q88.1 机床上料请求信号

3 Q88.2 机床卸料请求信号

4 Q88.3 机床门开到位检测

5 Q88.4 夹具松开到位检测

6 Q88.5 夹具夹紧到位检测

7 Q88.6 机床维护申请

8 Q88.7 程序选择正确

机械手给机床的信号如下：

9 I89.0 工件类型1

10 I88.0 工件类型2

11 I88.1 卸料爪夹紧到位

12 I88.2 机械手上料完成

13 I88.3 机械手卸料完成

14 I88.4 机械手安全位置

15 I88.5 机械手无报警

16 I88.6 机械手换料位置

17 I88.7 吊篮门关到位

对于I/O通信，机床侧的上料步骤为：

①机床无料，请求上料Q88.1＝1。

②机械手接受后来到安全位置上料I88.4＝1，机床门开Q88.3＝1。

③机床夹具松开Q88.4＝1，机械手下降到换料位置I88.6＝1（如果这里机床方有固定支架保证曲轴姿态，机械手可以直接退出到安全位置）。

④机床夹具夹紧Q88.5＝1。

⑤机械手退出到安全位置，输出上料完成信号I88.2＝1，机床关门开始工作。

对于I/O通信，机床侧，卸料步骤为：

①机床有料，请求卸料Q88.2＝1。

②机械手接受后来到安全位置卸料I88.4＝1，机床门开Q88.3＝1。

③机械手松开，下降到换料位置I88.6＝1。

④机械手夹紧I88.1＝1，夹具松开Q88.4＝1。

⑤机械手退出到安全位置，机床关门开始工作。

⑥循环至上料步骤。

对于I/O通信，桁架机器人机床侧的维护步骤为：

①人工在机床面板上按下维护申请键，机床发出机床维护申请，Q88.6＝1，然后机械手发出信号让机床上方的吊篮门关闭，当吊篮门关闭检测信号到位后，机床侧门安全门锁解除，机床允许进行维护。

②侧面关闭后，再次人工按下在机床面板上的维护申请键，机床取消机床维护申请，Q88.6＝0，吊篮门自动打开。

对于I/O通信，机床侧的安全互锁。其中，Q5.3表示机床无报警，I5.3表示机械手无报警，M4.2表示程序选择正确，M100.0表示机械手进入机床条件。I8.7表示物料检测，DB9002.DBX0.0表示上料M码，Q5.4表示上料信号。I8.7表示物料检测，DB9002.DBX0.1表示卸料M码，Q5.5表示卸料信号。 DBX1010.0表示来自NCK通道信号M80上料，I115.7表示复位信号，I5.0表示机械手上料完成，M100.1表示机械手送料读入禁止。中DB2500.DBX1010.1表示来自NCK通道信号M81卸料，I115.7表示复位信号，I5.1表示机械手卸料完成，M100.2表示机械手卸料读入禁止。

目前，桁架机器人生产线已正式投产运营，可形成年产15万支国IV和国V发动机曲轴的生产能力，新增产值1.2亿元。 其中，数控加工生产中，上下料是重复性很高，而且不容易做的工作，很多人不愿意做这份工作，因此选择桁架机器人实现机加工自动化生产线已经广泛应用在数控加工生产中。随着汽车工业的高速发展，对数控机床的自动化、智能化要求越来越高。机床通过夹具柔性化，并应用一键选择加工程序，实现了快速换产，既可以确保产品质量的稳定性、一致性和均匀性，又减轻了工人的劳动强度，提高了劳动生产力。