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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:www.jshfcnc.com 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴负担整个机构的重量,在手臂工作过程中,机构会随机打开和收缩。从J1、J2电机的应用角度来看,负载的机械惯量是实时变化的。根据以往经验,负载的惯量变化范围在7倍以内。J3、J4、J5负载的机械惯量也是变化的,只是变化的范围没有J1和J2大。这样从控制的角度的角度来看,对电机的要求是惯量要足够大,系统才容易进入稳定区。所以轴1,轴2要选用大惯量电机,轴3、轴4、轴5选用中惯量电机。

工业多关节机械手

轴6的电机一般安装在机械手臂内部,更看重小体积,低发热的功率密度特性。以上就是6关节机械手臂不同轴在电机选型方面对惯量的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关节机械手的各个电机是多轴联动工作的,总体上属于S3间歇工作制,从某一个动作的完成来看,属于恒扭矩高加减速性质。为了减小工作机构的体积,往往通过小体积大速比的RV减速箱链接传动机构。

这样对高速响应的机器人而言,必然要求高速,高响应,小体积的电机,为了配合高惯量,轴1到轴3的电机从外形上看必然是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械手电机大多需要机械抱闸来保证安全,由于受到重力和运动惯性的影响,抱闸力矩的安全系数要较通用机械的要求为大,按使用环境的不同安全系数要求也从1.5到2.0不等。总之,任何情况下要保证不能够溜车。

另外,为了保证机械手臂的总体安全性,抱闸信号从控制系统直接给出,而不是从伺服驱动器给出。具体控制信号的协调和抱闸的保护就不再这里展开了。

伺服电机编码器和可靠重复定位

由于多轴联动的空间运动特点,关节电机选择多圈绝对位置编码器最好。目前流行由齿轮机构保证的多圈位置记忆型编码器和由电池供电通过电路记忆多圈位置型编码器两类。

从长期便于维护的角度来看,第一类编码器是比较好的,但从初次投入成本考虑,第二类编码器是比较合适的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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